Rafdy FPV

이제 거의 마지막입니다. LED strip을 설정해 보도록 하겠습니다. 베타플라이트에서는 총 32개의 LED를 부착하고 색깔을 따로 설정해 줄 수 있습니다. 배터리가 위험 수준으로 떨어졌을 때 깜빡거리게도 할 수 있습니다. 제일 간단한 셋팅으로 LED strip을 설정하겠습니다. Wire ordering mode 버튼을 누릅니다. 아래와 같이 초록색 바탕의 모눈종이가 됩니다. 장착했던 LED의 경우 숫자가 1~8까지 매겨져 있습니다. 저 순서를 그대로 모눈 칸에 순서대로 찍어줍니다. 0 부터 시작해서 7번까지 사진에 보이는 것과 유사하게 위치로 찍어주었습니다. Wiring order mode를 다시 한번 누르고 8개의 LED가 모두 선택되도록 아래와 같이 drag해서 포함시켜줍니다. Function에서 arm state를 선택합니다. LED로 현재 arm 상태인지 아닌지를 표시해주려고합니다. Special color에서 disarm을 클릭하고 팔레트에서 하늘색을 선택해줍니다. 마음에 드는 아무 색이나 하셔도 됩니다. 그리고 arm 상태는 빨간색으로 해 줍니다. Save 버튼을 누르면 끝입니다. 배터리를 연결하고 조종기를 켜서 한 번 확인해 보겠습니다. Arming이 되어 있지 않은 상태에서는 아래처럼 하늘색으로 빛납니다. 그리고 arming 스위치를 올리면 motor가 돌기 시작하고 LED는 빨간색으로 바뀝니다. 이렇게 LED 설정도 끝났습니다.

OSD 설정 tab 차례입니다. 왼쪽 메뉴에서 OSD에 표시하고 싶은 항목을 활성화 하면 오른쪽 사진에 항목이 나타나는데요. 그것을 마우스로 끌어서 원하는 위치에 끌어 놓으면 됩니다. RSSI는 no control 방지를 위해서 신호가 약해지지는 않는지 확인해야 하니 반드시 넣어주는 것이 좋겠고, Battery의 cell당 voltage도 필수입니다. 나머지는 취향에 맞게 토핑을 얹어주시면 되겠습니다. 여기서도 save 버튼 꼭 눌러주시고요. Battery를 연결하고 고글 화면에서 설정한 값들이 정상적으로 보이고 있는지 확인해 보도록 하겠습니다. 정상적으로 잘 보이네요.

Motor tab 설정입니다. 여긴 설정이라고 할 것은 없고 확인을 위한 tab입니다. 앞서있는 adjustments와 servos는 쓸 필요가 없어 건너 뜁니다. 가속센서 값이 줄줄줄 흘러가고 있습니다. I understand the risk. 이것을 활성화 시켜줍니다. 반드시 프로펠러를 제거합니다. 모터를 돌려볼 것이기 때문에 프로펠러가 끼워져 있으면 위험합니다. 절대로! 프로펠러 제거합니다. 그리고 배터리를 연결합니다. Master 조금 위로 올려봅니다. 네 개의 모터가 제대로 돌아가면 OK입니다. Master를 내리고 1, 2, 3, 4 하나씩 따로 돌려봅니다. 1번을 돌렸을 때 1번이 돌고 또 아래 그림처럼 화살표 방향으로 도는지를 확인합니다. 차례대로 1, 2, 3, 4를 확인합니다. 모터 순서는 일치했는데, 2, 3번이 거꾸로 돌고 있습니다. 베타플라이트를 닫습니다. 구글 크롬으로 가서 웹스토어에서 BLHELI configurator를 다운받아 설치합니다. 실행해봅니다. BLHELI configurator는 esc의 펌웨어를 업데이트하거나 모터의 회전 방향을 바꾸거나 할 수 있습니다. 배터리를 연결해둔 채로, 베타플라이트 컨피규레이터는 닫고, USB를 연결한 채로 BLHELI configurator 크롬 앱을 열고 connect 버튼을 누릅니다. Read setup을 누릅니다. Esc 2번과 3번을 normal에서 reversed로 바꿔줍니다. Write setup을 누릅니다. 2번과 3번 모터의 회전 방향을 바꾸어주었습니다. 다시 베타플라이트의 motor 탭으로 가서 모터가 모두 방향에 맞게 도는지 확인합니다.

베타플라이트 modes tab 부분을 설정하겠습니다. 비행모드, 아밍, 비퍼 이 세가지를 설정할 것입니다. 모드탭으로 일단 들어가면 아래와 같습니다. ARM에서 add range를 누르고,  AUX1을 할당해주고 bar를 그대로 끌어서 맨 오른쪽에 가져갑니다. Bar 아래에 보이는 노란색 눈금이 현재 switch의 위치를 나타냅니다. 노란색 눈금이 bar 아래에 놓이게 되면 ARM이 활성화됩니다. 즉, 시동이 걸린단 얘기지요. Arm switch를 내리면 아래와 같이 노란색 bar 영역을 벗어나게 되어 disarm 상태가 됩니다. angle과 horizon을 모두 add range를 눌러줍니다. Angle mode의 bar만 맨 오른쪽으로 끌어다 놓고 channel은 aux 2 Aux 2 switch는 삼단 스위치였던 거 기억하시나요? 맨 아래에 위치할 때는 angle과 horizon이 모두 활성화되지 않습니다. 베타플라이트에서는 default가 acro 모드이기 때문에 플라이트 모드 스위치를 맨 하단에 위치시키면 자연스럽게 acro 모드가 됩니다. 중단에 놓게 되면 horizon mode 상단에 놓게되면 angle mode가 됩니다. Beeper 설정을 해보겠습니다. Beeper에 add range를 하시고, aux 3을 넣어준 다음에, Bar는 맨 오른쪽으로 끌어다 놓습니다. 이로써 mode 설정이 완료되었습니다. 오른쪽 맨 아래에 save 버튼을 잊지않고 눌러줍니다.

Receiver tab에서는 설정할 것들이 꽤 많습니다. 차근차근 하나씩 보시면서 그대로 해주시기 바랍니다. Receiver tab으로 일단 들어가 보겠습니다. 화면 왼쪽에는 roll, pitch, yaw, throttle, aux1, ... 이렇게 bar 그래프가 있고 오른쪽에는 몇가지 설정값을 넣어줄 수 있는 칸이 있습니다. 이 상태에서 조종기를 켜서 이 드론에 맞는 모델을 선택해 줍니다. 다른 변화는 잘 모르겠고 일단 AUX12의 bar가 길어졌습니다. 그리고 약간씩 오르락 내리락 하는 것이 보일텐데요. 그것은 RSSI 신호가 AUX12 channel을 통해 나오고 있다는 뜻입니다. 그리고 스틱을 한 번 움직여 보세요. 정상적으로 binding이 되었다면 (이 작업은 이전 포스팅에서 설명 드렸습니다) 스틱을 움직임에 따라서 roll, pitch, yaw, throttle이 움직이는 것을 볼 수 있습니다. 여기서 roll을 맨 왼쪽으로 밀어서 끝까지 가봅니다. Roll의 빨간색 bar는 크기가 줄었고 숫자는 987을 보여주고 있습니다. 이번에는 roll stick을 맨 오른쪽 끝으로 가봅니다. 이번에는 2011을 가리킵니다. 이 시작과 끝에 해당하는 숫자가 정확히 1000~2000이 되어야 합니다. 그리고 스틱이 가운데 있을 때는 1500이 나와야 합니다. 조종기 설정을 바꿔서 맞춰주는 방법도 있지만 더 쉬운 방법이 있어서 그것을 설명 드리겠습니다. Roll, pitch, yaw, throttle 모두 마찬가지 방법으로 시작과 끝을 찾아봅니다. 저의 경우엔 모두 987~2011이었습니다. 이제 왼쪽 side tab 중에서 CLI로 들어갑니다. 오른쪽 console 창에 아래 그림과 같이 네 줄을 순서대로 입력합니다. Roll, pitch, yaw, throttle의 시작과 끝이 987과 2011이라는 것을 알려주는 것입니다. 그리고 그것들을 모두 1...

PID tuning tab입니다. PID에 대해서 설명을 안하고 넘어갈 수는 없겠어서 최대한 쉽게 설명해 보겠습니다. 아래 화면의 표에 보시면 roll, pitch, yaw 세 개의 모션에 각각의 pid를 넣어줄 수 있게 되어 있습니다. 이 부분은 나중에 따로 공부해 보도록 합니다. 일단은 proportional, integral, derivative 값은 default 값으로 사용합니다. RC rate와 super rate도(노란색 형광색칠 부분) 일단은 그대로 둡니다. RC rate, super rate, rc expo 등은 스틱을 움직였을 때 얼마나 드론이 얼마나 빨리 회전하는 가를 결정하는 값입니다. 오른쪽에 보이는 그래프를 보면 이해가 조금 더 쉽습니다. 현재 저는 모든 스틱을 오른쪽 끝으로 했을 때의 값이 1043deg/s입니다. 예를 들어 roll을 오른쪽 끝에 가져다 두면 드론이 1초에 1043도를 회전한다는 뜻입니다. 1초에 3회전에 약간 못 미치는 값입니다. 이 값들은 알고 계셔야 할 것이 acro mode에 해당되는 것들입니다. stable 모드에서는 stick을 기울이는 각도만큼 드론이 기울여지게됩니다만, acro mode에서 스틱을 기울이고 유지하고 있으면 그 방향으로 계속 회전을 합니다. 이 특성을 잘 이해하셔야 acro mode로 비행을 할 수 있습니다. 일단 아무것도 모르겠고 와닿지가 않는다! 하시는 분들은 pid 및 rate 부분을 모두 default로 사용합니다. 다만 Vbat compensation 부분을 켜둡니다. (빨간색 check 부분) Filter setting으로 갑니다. Gyro sensor의 값에서 noise를 걸러주는 filter를 설정해 주는 부분인데요. 이것도 그대로 둡니다. 쉽게 얘기해서 초보자들이 이 tab의 값들을 수정할 일은 아마 acro 비행이 익숙해질 때까지 없을 것입니다. Acro 비행이 익숙해진 후에 조금 더 손맛에 맞게 바...

Power & battery tab으로 넘어가겠습니다. 특별히 바꾸어주어야 할 것은 없습니다. Maximum cell voltage를 4.5까지 올려놨는데요. 저는 Lihv battery도 쓰기 때문에 cell당 voltage가 4.35까지 올라가므로 저렇게 올려두지 않으면 cell당 평균 전압을 잘못 읽거나 cell voltage가 4.2를 넘어서 알람이 울리기 때문에 바꾼 것입니다. Lipo battery만 사용하신다면 4.2로 그대로 두면 됩니다. Voltage meter와 amperage meter는 FC에서 전압 및 전류 측정이 가능할 때 정확한 값을 읽기 위해서 calibration해주는 값이구요. 제조사가 manual에서 그 값을 알려줍니다. http://www.mateksys.com/?portfolio=f405-ctr#tab-id-3 이 link가 제가 사용한 FC의 manual이 있는 웹페이지입니다. 여기에 나온대로 voltage와 amperage scale을 각각 110 및 179로 바꿔줍니다. 다음은 Failsafe tab입니다. 그대로 두시면 됩니다. Failsafe가 제대로 동작하는지는 나중에 직접 test해보기로 합니다. 신호가 끊겨 no control이 발생하고 0.4초 이내에 다시 신호가 연결되지 않으면 그대로 disarm을 해서 추락시키는 설정입니다. 이 이외에 더 안전한 setting은 없을 것 같습니다. 물론 안전하다는 것이 드론에게 안전한 것이 아니라 혹시나 있을 주변 사람과 자동차 등의 사유재산에 안전할 것이란 뜻입니다.

베타플라이트의 세번째 tab인 'configuration' tab을 살펴보고 적당한 값을 넣어보도록 하겠습니다. Mixer 부분은 default 값으로 되어있는 Quad X를 그대로 씁니다. 화살표가 뜻하는 것은 드론의 앞쪽을 뜻하고 화살표는 모터가 돌아가는 방향입니다. 숫자는 모터의 번호를 뜻하는데 순서를 기억하고 있는 것이 좋습니다. 즉, 이 부분은 따로 바꿀 것이 없습니다. System configuration에서는 아래와 같이 설정합니다. Matek F405-CTR FC의 경우 barometer가 달려있지만 LED와 같이 쓰려면 따로 수동으로 설정해야 할 부분이 있어 쓰지 않기로 합니다. 가속 센서만 켜 둡니다. Gyro update frequency는 드론의 기울어짐을 일초에 몇번 읽어들이느냐 하는 값인데 default 값인 8kHz 즉, 1초에 8000번 값을 읽어들이기로 합니다. PID loop frequency는 1초에 몇번이나 조종신호를 제어할 것이냐인데 2kHz로 default 값으로 씁니다. PID에 대해서 이해를 높이려면 따로 자료를 찾아서 공부를 해보시는 것이 좋습니다. 설명이 길어지므로 이 포스팅에서는 생략하겠습니다. 드론의 이름을 정하는 곳입니다. 이름을 정해두면 OSD에서 드론 이름을 띄워둘 수 있습니다. 참고로 OSD란 고글 화면에서 드론에 부착된 fpv 카메라가 보여주는 영상에 덧붙여 비행정보를 표시하는 화면을 말합니다. FPV camera가 몇도로 되어 있는지를 넣어주는 칸입니다. Default 값인 0으로 해둡니다. Receiver type을 설정하는 곳입니다. Serial-based receiver를 선택하고 SBUS를 선택합니다. XM+가 직렬 방식의 SBUS type receiver이기 때문입니다. 사용하는 rc receiver에 맞게 설정해 줍니다. Other features에서는 제가 켜둔 feature 들에 대해서만 설명하겠습니...