EmuFlight vs. Betaflight: 필터링으로 드러나는 비행의 차이
소개: 드론 필터링, 왜 신경 써야 할까? FPV 드론을 처음 접하면 "자이로"라는 단어가 자주 눈에 띕니다. 자이로 센서는 드론의 회전 속도(롤, 피치, 요 축의 각속도)를 측정하는 작은 칩으로, 드론이 공중에서 어떻게 움직이는지 비행 컨트롤러(FC)에 실시간으로 알려줍니다. 예를 들어, 드론이 왼쪽으로 기울거나 위로 솟구칠 때, 자이로는 그 움직임을 초당 수천 번 감지해 데이터를 전달합니다. 이 데이터는 모터 속도를 조정하는 PID 제어 시스템의 핵심 재료가 되죠. 자이로가 없다면 드론은 방향을 잃고 엉뚱하게 날아갈 겁니다. 하지만 자이로 데이터에는 문제가 생길 수 있습니다. 모터 진동, 바람에 흔들리는 프롭, 센서 자체의 미세한 오류 같은 "노이즈"가 섞여 들어가죠. 이 노이즈는 드론을 덜컹거리게 하거나 반응을 느리게 만들 수 있습니다. 여기서 필터링이 중요해집니다. 필터는 자이로 데이터에서 노이즈를 걸러내 깨끗한 신호를 만들어 비행을 부드럽고 정확하게 유지합니다. EmuFlight와 Betaflight는 드론을 제어하는 전체 소프트웨어(펌웨어)로, 모터 제어부터 PID 설정까지 모두 다룹니다. 그중에서도 자이로 데이터 필터링은 비행 품질을 결정짓는 큰 부분입니다. 이 글에서는 두 펌웨어의 필터링 방식을 비교해 어떤 상황에서 어떤 차이를 만드는지 알아보겠습니다. 자이로와 PID 튜닝에 익숙하지 않아도 괜찮습니다. 기본만 이해하면 충분히 따라올 수 있어요! EmuFlight와 Betaflight: 두 펌웨어의 첫인상 EmuFlight는 2019년 Betaflight 3.5를 기반으로 시작된 오픈소스 프로젝트입니다. 소형 드론(whoop, toothpick)에서 부드러운 비행을 목표로 IMUF라는 칼만 필터 중심의 설계를 채택했죠. 반면 Betaflight는 드론 커뮤니티에서 가장 널리 쓰이는 펌웨어로, 최신 버전(4.5 기준)까지 다층 필터링 시스템을 발전시켜 왔습니다. LPF와 RPM 필터를 조합해 다양한 비행 스타일에...