Rafdy FPV

베타플라이트 receiver tab 설정 두 번째 시간입니다. 이번 포스팅에서는 arming, flight mode, buzzer switch가 동작하도록 할 것입니다. USB를 FC에 연결하고 베타플라이트를 열어 receiver tab으로 갑니다 조종기의 전원을 켭니다. Model selection 화면에서 해당 모델을 선택하고, Menu button을 한 번 누른 뒤에, page 버튼을 눌러서 mixer 화면으로 갑니다. 아래 사진에서 볼 수 있듯이 channel 1,2,3,4 순서대로 aileron, elevation, throttle, rudder가 배정되어 있고 이것은 roll, pitch, engine, yaw랑 각각 같은 뜻입니다. 저는 8개의 채널을 사용하기로 했기 때문에 이제 남은 채널은 4개가 되고 이 네 개의 채널에 조종기의 switch를 할당해서 사용할 수 있습니다. 그러나 4개 다 쓸 필요도 없습니다. 저는 주로 3개의 스위치만 쓰는데요. 드론에 시동을 걸기위한 arming switch, 비행 모드를 바꿔주는 flight mode switch, 그리고 부저를 울려주는 buzzer switch 이렇게 3개를 할당하려고 합니다. 조종기에 여러 개의 스위치나 슬라이드가 달려 있을텐데요. 각각의 스위치에 이런 기능들이 이미 할당되어 있는 것이 아닙니다. 이어지는 설명처럼 직접 할당해서 사용합니다.  빈 channel인 ch5로 커서를 옮기고 enter를 누릅니다. Mix name엔 arm으로 적어줍니다. 원하시는 이름으로 적어주셔도 됩니다.  이제 source로 내려가셔서 enter를 누르면 현재 S1 switch로 되어 있는 것이 깜빡깜빡 거립니다. 사진에는 깜빡거리는게 나타나지 않습니다. 이때 arming에 사용할 switch를 한번 움직여 봅니다. 저는 조종기의 왼쪽 어깨에 있는 스위치 중에서 아래쪽에 있는 SF switch를 a...

Receiver tab에서는 설정할 것들이 꽤 많습니다. 차근차근 하나씩 보시면서 그대로 해주시기 바랍니다. Receiver tab으로 일단 들어가 보겠습니다. 화면 왼쪽에는 roll, pitch, yaw, throttle, aux1, ... 이렇게 bar 그래프가 있고 오른쪽에는 몇가지 설정값을 넣어줄 수 있는 칸이 있습니다. 이 상태에서 조종기를 켜서 이 드론에 맞는 모델을 선택해 줍니다. 다른 변화는 잘 모르겠고 일단 AUX12의 bar가 길어졌습니다. 그리고 약간씩 오르락 내리락 하는 것이 보일텐데요. 그것은 RSSI 신호가 AUX12 channel을 통해 나오고 있다는 뜻입니다. 그리고 스틱을 한 번 움직여 보세요. 정상적으로 binding이 되었다면 (이 작업은 이전 포스팅에서 설명 드렸습니다) 스틱을 움직임에 따라서 roll, pitch, yaw, throttle이 움직이는 것을 볼 수 있습니다. 여기서 roll을 맨 왼쪽으로 밀어서 끝까지 가봅니다. Roll의 빨간색 bar는 크기가 줄었고 숫자는 987을 보여주고 있습니다. 이번에는 roll stick을 맨 오른쪽 끝으로 가봅니다. 이번에는 2011을 가리킵니다. 이 시작과 끝에 해당하는 숫자가 정확히 1000~2000이 되어야 합니다. 그리고 스틱이 가운데 있을 때는 1500이 나와야 합니다. 조종기 설정을 바꿔서 맞춰주는 방법도 있지만 더 쉬운 방법이 있어서 그것을 설명 드리겠습니다. Roll, pitch, yaw, throttle 모두 마찬가지 방법으로 시작과 끝을 찾아봅니다. 저의 경우엔 모두 987~2011이었습니다. 이제 왼쪽 side tab 중에서 CLI로 들어갑니다. 오른쪽 console 창에 아래 그림과 같이 네 줄을 순서대로 입력합니다. Roll, pitch, yaw, throttle의 시작과 끝이 987과 2011이라는 것을 알려주는 것입니다. 그리고 그것들을 모두 1...

PID tuning tab입니다. PID에 대해서 설명을 안하고 넘어갈 수는 없겠어서 최대한 쉽게 설명해 보겠습니다. 아래 화면의 표에 보시면 roll, pitch, yaw 세 개의 모션에 각각의 pid를 넣어줄 수 있게 되어 있습니다. 이 부분은 나중에 따로 공부해 보도록 합니다. 일단은 proportional, integral, derivative 값은 default 값으로 사용합니다. RC rate와 super rate도(노란색 형광색칠 부분) 일단은 그대로 둡니다. RC rate, super rate, rc expo 등은 스틱을 움직였을 때 얼마나 드론이 얼마나 빨리 회전하는 가를 결정하는 값입니다. 오른쪽에 보이는 그래프를 보면 이해가 조금 더 쉽습니다. 현재 저는 모든 스틱을 오른쪽 끝으로 했을 때의 값이 1043deg/s입니다. 예를 들어 roll을 오른쪽 끝에 가져다 두면 드론이 1초에 1043도를 회전한다는 뜻입니다. 1초에 3회전에 약간 못 미치는 값입니다. 이 값들은 알고 계셔야 할 것이 acro mode에 해당되는 것들입니다. stable 모드에서는 stick을 기울이는 각도만큼 드론이 기울여지게됩니다만, acro mode에서 스틱을 기울이고 유지하고 있으면 그 방향으로 계속 회전을 합니다. 이 특성을 잘 이해하셔야 acro mode로 비행을 할 수 있습니다. 일단 아무것도 모르겠고 와닿지가 않는다! 하시는 분들은 pid 및 rate 부분을 모두 default로 사용합니다. 다만 Vbat compensation 부분을 켜둡니다. (빨간색 check 부분) Filter setting으로 갑니다. Gyro sensor의 값에서 noise를 걸러주는 filter를 설정해 주는 부분인데요. 이것도 그대로 둡니다. 쉽게 얘기해서 초보자들이 이 tab의 값들을 수정할 일은 아마 acro 비행이 익숙해질 때까지 없을 것입니다. Acro 비행이 익숙해진 후에 조금 더 손맛에 맞게 바...