Rafdy FPV

  서론 BLHeli_32는 FPV(First Person View) 드론 커뮤니티에서 오랫동안 사랑받아온 32비트 ESC(전자 속도 컨트롤러) 펌웨어입니다. 고성능과 안정성을 바탕으로 드론 파일럿들에게 필수적인 도구로 자리 잡았습니다. 그러나 2024년 6월, BLHeli_32를 개발한 노르웨이의 BLHeli AS가 갑작스럽게 사업 종료를 선언하며 펌웨어 업데이트와 지원을 중단했습니다. BLHeli AS는 노르웨이에 기반을 둔 소규모 기술 회사로, BLHeli_32와 같은 드론 관련 소프트웨어 개발에 특화된 기업입니다. 이 결정은 FPV 드론 파일럿들에게 충격을 주었고, 저를 포함한 오랜 사용자들에게 깊은 좌절감을 안겼습니다. 이 글에서는 BLHeli_32의 기원과 발전 과정을 살펴보고, 최근 중단 이유를 심층적으로 분석하며, 그 여파와 미래 전망을 논의합니다. BLHeli_32의 역사 BLHeli_32의 이야기는 BLHeli라는 오픈소스 프로젝트에서 시작됩니다. BLHeli는 8비트 마이크로컨트롤러(MCU)를 사용하는 ESC를 위한 펌웨어로, 2010년대 초반 독일 개발자 Steffen Skaug(일명 "sskaug")를 중심으로 개발되었습니다. 여기서 MCU는 ESC 자체에 내장된 프로세서를 의미하며, 드론의 전체 비행을 제어하는 플라이트 컨트롤러의 MCU와는 별개입니다. 이 펌웨어는 간단하면서도 효율적인 모터 제어로 드론 커뮤니티에서 큰 인기를 끌었습니다. 이후 BLHeli_S라는 변형이 등장하며 16비트 MCU를 지원하게 되었고, 더 부드러운 모터 반응과 DShot 같은 디지털 프로토콜을 도입하며 진화를 거듭했습니다. BLHeli_32는 2017년경 공식적으로 소개됩니다. 32비트 ARM MCU를 기반으로 한 이 펌웨어는 이전 버전보다 훨씬 강력한 처리 능력을 제공합니다. 마찬가지로 이 MCU는 ESC의 모터 제어를 담당하는 칩을 뜻하며, 플라이트 컨트롤러의 프로세서와는 구분됩니다. 주요 특징으로는 DShot1200 같은 고속 디지털...

베타플라이트에서 필터란 무엇인가요? 베타플라이트에서 필터는 드론의 센서 데이터에서 노이즈를 제거하거나 정제하는 소프트웨어 도구입니다. 드론은 비행 중 모터 회전, 프로펠러 진동, 프레임 공진 등으로 인해 자이로스코프(gyroscope)와 가속도계(accelerometer)에서 불필요한 신호, 즉 노이즈가 섞인 데이터를 생성합니다. 이 노이즈는 드론의 움직임을 정확히 반영하지 못해 비행이 불안정해질 수 있습니다. 필터가 필요한 이유는 노이즈를 걸러내 깨끗한 신호를 만들어 비행 컨트롤러(Flight Controller, FC)가 드론을 안정적으로 제어할 수 있게 하기 위함입니다. 예를 들어, 모터가 고속으로 회전하면 고주파 노이즈가 발생하는데, 이를 제거하지 않으면 드론이 흔들리거나 PID 제어가 과민하게 반응할 수 있습니다. 필터링은 자이로와 가속도계의 원시 데이터에서 고주파 노이즈(모터 소음, 진동)나 특정 주파수 대역(공진 주파수)을 줄이거나 제거하는 과정입니다. 이렇게 정제된 신호는 PID 컨트롤러(Proportional-Integral-Derivative)가 사용합니다. PID 컨트롤러는 이 데이터를 바탕으로 모터 출력을 조정해 드론의 자세와 움직임을 안정적으로 유지합니다. 즉, 필터는 센서와 PID 제어 사이의 중간 역할을 하며, 드론이 부드럽고 정확하게 비행하도록 돕습니다. 1. 노이즈 제거를 위한 기본 필터 고주파 노이즈를 줄여 신호를 부드럽게 만드는 데 초점을 맞춘 필터들입니다. 저역통과필터 (Low Pass Filter, LPF) 고주파 노이즈를 제거하고 저주파 신호만 통과시킵니다. 베타플라이트에서 가장 기본적인 필터로, 모터 노이즈나 프로펠러 진동을 줄이는 데 사용됩니다. 정적 LPF (Static LPF) : 고정된 차단 주파수를 사용합니다. 다이나믹 LPF (Dynamic LPF) : 비행 상황이나 스로틀 값에 따라 차단 주파수가 동적으로 변합니다. 딜레이 : 차단 주파수(예: 100Hz) 기준으로 약 1~2ms의 지연이 발생합니다. ...