Rafdy FPV

PID tuning tab입니다. PID에 대해서 설명을 안하고 넘어갈 수는 없겠어서 최대한 쉽게 설명해 보겠습니다. 아래 화면의 표에 보시면 roll, pitch, yaw 세 개의 모션에 각각의 pid를 넣어줄 수 있게 되어 있습니다. 이 부분은 나중에 따로 공부해 보도록 합니다. 일단은 proportional, integral, derivative 값은 default 값으로 사용합니다. RC rate와 super rate도(노란색 형광색칠 부분) 일단은 그대로 둡니다. RC rate, super rate, rc expo 등은 스틱을 움직였을 때 얼마나 드론이 얼마나 빨리 회전하는 가를 결정하는 값입니다. 오른쪽에 보이는 그래프를 보면 이해가 조금 더 쉽습니다. 현재 저는 모든 스틱을 오른쪽 끝으로 했을 때의 값이 1043deg/s입니다. 예를 들어 roll을 오른쪽 끝에 가져다 두면 드론이 1초에 1043도를 회전한다는 뜻입니다. 1초에 3회전에 약간 못 미치는 값입니다. 이 값들은 알고 계셔야 할 것이 acro mode에 해당되는 것들입니다. stable 모드에서는 stick을 기울이는 각도만큼 드론이 기울여지게됩니다만, acro mode에서 스틱을 기울이고 유지하고 있으면 그 방향으로 계속 회전을 합니다. 이 특성을 잘 이해하셔야 acro mode로 비행을 할 수 있습니다. 일단 아무것도 모르겠고 와닿지가 않는다! 하시는 분들은 pid 및 rate 부분을 모두 default로 사용합니다. 다만 Vbat compensation 부분을 켜둡니다. (빨간색 check 부분) Filter setting으로 갑니다. Gyro sensor의 값에서 noise를 걸러주는 filter를 설정해 주는 부분인데요. 이것도 그대로 둡니다. 쉽게 얘기해서 초보자들이 이 tab의 값들을 수정할 일은 아마 acro 비행이 익숙해질 때까지 없을 것입니다. Acro 비행이 익숙해진 후에 조금 더 손맛에 맞게 바...

드론 완성이 거의 마무리 되었습니다. 콘덴서와 LED 후미등, 그리고 최종조립시간입니다. 콘덴서는 35V 1000uF 규격의 low esr capacitor를 달아줍니다. 꼭 low esr이어야합니다. 그래야만 전기적 noise를 잡아주어 드론의 회로들을 보호하고, 깨끗한 fpv 영상을 얻을 수 있고, gyro sensor의 오동작을 막아주어 안정적인 비행이 가능합니다. 무슨말인지 잘 몰라도 됩니다. 무작정 따라서 하시면 됩니다. 콘덴서는 전원부에 꼭 +/-를 잘 구별하여 땜질해줍니다. 드론에 후미등을 달아줄텐데, 제가 달 것은 buzzer까지 같이 달린 것입니다. 드론이 빛을 반짝반짝 내고 빽빽 울어댈 수 있도록 다는 것입니다. 부저는 특히나 중요한데, 풀섶에 떨어졌을 때 그 소리를 듣고 찾아내는데 아주 유용합니다. LED 후미등은 FPV pilot은 사실 비행하면서는 별 필요가 없고 떨어진 드론 찾을 때 쪼끔 좋습니다. 물론 주변이 약간 어두워 LED 불빛이 잘 보일때 뿐이지만요. 아래처럼 생긴 놈입니다. 테일램프 및 부저는 네가닥의 선을 연결해야 하는데요. 전원선은 5V에 GND는 FC GND에 DIN이라고 써 있는 단자는 FC의 LED에 연결해줍니다. 그리고 BZ-는 FC의 BZ-를 찾아 연결해 주시면 되겠습니다. 이것저것 FC에 장착한 것들을 프레임의 곳곳에 선정리를 잘 해가며 고정할차례입니다. 저는 FC 위쪽에 얇은 판을 한층 더 올리고 그 위에 VTX와 RC receiver를 위아래로 붙여서 케이블타이로 둘러 주었습니다. LED 테일램프는 프레임 뒤쪽의 두 개의 기둥에 역시 케이블 타이로 고정해주었습니다. 이 과정은 조립하는 사람의 기호에 맞게 잘 배치해 주면 되는 것이므로 굳이 자세한 설명은 필요하지 않을 것 같습니다. 프레임의 크기와 종류에 따라 다르게 배치가 가능합니다. 대략 부착하면 아래와 같이 되고요. 이제 윗 덮개도 덮어주고 VTX 안테나도 연결해주고 ...

최근에 만들었던 드론에 대한 제작 후기를 쓰려고 합니다. 아래 사진에 보이는 녀석입니다. 210mm frame을 사용했습니다. Lumenier사의 QAV210 frame이랑 똑같이 생긴 복제품입니다. 모양은 똑같은 거 같은데 재질의 차이가 있는지는 잘 모르겠습니다. 제작기간은 2일 정도 소요가 되었습니다. 250mm frame은 조금 크다고 느껴지는데, 210mm 사이즈는 개인적으로 적당하다는 생각입니다. 5인치 프로펠러까지 장착이 가능합니다. 제가 드론 제작을 시작했던 3년 전 대비 드론 부품 업계에도 많은 발전이 있었습니다. 최근 어느정도 완성되고 인정 받는 부품들로 한 번 제작을 해보았습니다. 카메라는 요즘 유명한 Runcam사의 Owl Plus란 제품을 사용했습니다. 화각이 150도라서 드론 앞의 전경을 시원하게 보여줍니다. 5V~22V까지의 입력전압을 가지고 있습니다. 한가지 팁을 드리자면 입력전압이 어떤 range를 가지고 있으면 중간 정도의 값으로 입력 전압을 주는 것이 좋습니다. 배터리 충전상태 및 비행상태에 따라 전압이라고 하는 것은 오르락 내리락 하기 때문에 중간 정도의 전압으로 입력을 해주어야 안정적인 작동을 기대할 수 있습니다. 따라서 12V로 camera의 전원을 사용했습니다. 이름이 올빼미인 것에서 알 수 있듯이 어두운 곳에서 잘 보일 것 같습니다. 매뉴얼을 보다보니 적외선 대역을 증폭시켜 주는 기능이 있더군요. 박스안에 동봉된 OSD controller를 이용하여 camera 설정을 바꿔 야간에 조금 더 잘 보이게 해줄 수 있습니다. 아직 테스트는 해보지 않았습니다. Video transmitter용 antenna는 TBS triumph antenna를 사용했습니다. 수신율이 상당히 좋은 안테나입니다. 최근들어 워낙 유명해져서 왠만하면 다 이것으로 쓰는 경향이 있는 것 같습니다. 무엇보다 좋은 것은 안테나를 감싸고 있는 플라스틱 커버로 인해 안테나가 손상되는 것을 막아줍니다. 내구성이 아주 끝내줍니다....