Rafdy FPV

6S, 5 inch 레이싱 드론에 Ethix Cats 2307-1750KV 모터를 장착했습니다. 주의할 점은 모터 마운팅 볼트가 모터의 스테이터에 감겨 있는 선에 닿지 않도록 하는 것입니다. 적당한 길이의 볼트인지를 꼭 확인합니다. 적당한 가격에 평균이상의 성능을 보여주는 모터입니다. 와이어 스트리퍼로 2-3mm를 벗겨냅니다. 벗겨낸 선에 납을 충분히 먹여둡니다. ESC는 iFight의 50A Slick 개별 esc입니다. Esc는 모터의 속도를 제어하는 변속기 역할을 해 주는 부품입니다. 프레임의 팔 폭보다 좁은 폭을 가지는 esc를 써야 기체가 보기 흉하지 않겠죠. ESC의 선이 연결될 단자에도 납을 녹여 붙여둡니다. 모터선 세개를 ESC의 세 개 단자가 나란히 있는 곳에 땜질합니다. 납이 붙어있는 단자 위에 납을 머금은 모터선을 올리고 모터선 위로 인두기를 대고 지그시 누르면 모터선이 패드위로 퐁당 빠지듯 붙습니다. 인두기 온도는 섭씨 320-350도가 적당합니다.

주 전원선 연결하기 주 전원선은 배터리와 PDB 또는 FC를 이어주는 선입니다. 이번 조립에서는 PDB를 따로 사용하지 않고 all-in-one FC를 사용하기 때문에 전원선은 FC로 직접 연결됩니다. 전선은 12, 13 또는 14 awg 규격의 전선을 사용합니다. AWG란 American Wire Guage의 줄임말로 미국 전선 규격입니다. 숫자가 낮을 수록 전선의 두께가 두꺼워지고 더 많은 전류를 흘려보낼 수 있습니다. 저는 14 AWG 규격의 전선을 사용하기로 했습니다. 전선을 적당한 길이로 잘라주고 위 사진과 같이 wire stripper로 양쪽 끝을 약 3~5mm 정도의 피복을 벗겨냅니다. 벗겨낸 피복의 전선 부분은 모두 땜납을 먹여줍니다. 350도 정도로 가열된 전기인두를 이용하고 flux가 포함된 실납을 대면서 녹이면 전선들 사이사이로 잘 녹아들어갑니다. 땜납을 먹인 후의 모습입니다. 구리선 가닥이 보이지 않을 정도로 충분히 먹여줍니다. 두 개의 주 전원선에 납을 모두 먹인 상태입니다. 이제 FC의 전원 연결 부위에도 땜납을 먹일 차례입니다. 위 사진의 상단에 +와 -로 표시된 단자가 보이는데 +에는 빨간선을 -에는 검은선을 연결해야 합니다. 위 사진과 같이 땜납을 충분히 뭍혀 두되 두 단자가 땜납에 의해 단락되지 않도록 주의해야 합니다. 빨간선을 FC의 +쪽에 얹어 놓고 인두를 대면 전선끝의 납과 단자의 납이 녹으면서 같이 엉겨붙어 단단히 붙게 됩니다. 검은 선도 위와 같이 연결을 해주고, 사이사이에 실납을 녹여가며 메꾸어 위와 같이 완성합니다. 연결한 두 전선의 끝 부분에는 XT60 단자를 연결해줘야 합니다. 단자에 +, -가 표시되어 있기 때문에 헤깔리지 않고 선을 연결할 수 있습니다. XT60 단자에도 땜납을 먹여줍니다. 제가 가지고 있는 XT60 단자는 캡이 있는 형태로 캡을 먼저 끼워주고 단자를...

드론의 중요한 동력인 모터와 모터를 콘트롤하는 장치인 ESC(electronic speed controller)를 알아보겠습니다. 플콘(플라잇 콘트롤러, flight cintroller)은 바로 모터에 연결되어 모터를 제어하지 않습니다. 플콘은 자이로센서 및 가속센서의 값과 RC 조종기의 신호를 읽어서 드론이 파일럿이 의도한 조종대로 움직이고 있는지 판단하고 어떤 모터가 얼마만큼의 출력으로 돌아가줘야 하는지 esc에게 알려줍니다. Esc는 brushless motor에 플라잇 콘트롤러로부터 받은 신호를 전압으로 바꾸어 모터를 회전시키는 역할을 합니다. https://robotics.stackexchange.com/questions/10970/connected-battery-esc-and-motor-does-not-power-up-the-arduino 그림은 flight controller가 아닌 arduino board에 연결된 것입니다. Motor를 제어하는 signal을 flight controller가 주는 것이냐 arduino board가 주는 것이냐의 차이만 있습니다. 브러쉬리스 모터는 일반 모터와 달리 브러쉬가 없어서 중심축에 전류를 흘리기 위한 접촉이 없습니다. 따라서 마찰에 의한 열발생이 없어 고속 회전 모터에 사용됩니다. 모터의 규격은 2203-2300KV 와 같이 네자리-네자리 숫자로 표시되는데 22는 모터의 지름 03은 높이를 나타내고 2300KV는 1V당 1분에 2300 회전이 가능한 모터라는 뜻입니다. 다만 모터에 프로펠러가 장착되지 않은 상태의 회전수입니다. 이 KV 숫자가 높다고 무조건 좋은 것은 아니고 같은에너지를 소모하는 모터에서 회전수가 높아지면 토크에서 손해를 보기 때문에 돌아가는 속도는 빠르지만 회전의 힘은 그만큼 손해를 보게 되어 있습니다. 고속으로 회전하기 때문에 밸런싱이 잘 맞게 제작되어야 하고 이 품질에 따라 가격이 차이가 납니다. 250mm 프레임을 쓰는 드론의 경우 2300KV~2600KV...