Rafdy FPV

오래전 사 두었던 저가형 부품들을 모아서 하나 만들어 보았습니다. Motor는 Racerstar BR2205 ESC도 Racerstar 20A all in one Flight controller는 NAZE32 (베타플라이트 3.3이후부터는 이제 펌웨어도 나오지 않습니다만, 3.2.X 까지는 지원됩니다.) 프레임은 상표나 이름도 잘 모르겠고 (하도 오래전에 사둔거라) 가격은 30$ 내외였던 것 같습니다. RC receiver는 FrSky D8R II plus FPV camera는 Runcam sparrow입니다. VTX는 FX799T이고요. 몇 시간 만에 뚝딱 만들고 베타플라이트도 설정했습니다. 예전에 처음 만들 때는 몇날 며칠을 걸려서 만들었었는데, 이제는 익숙하게 만들어집니다. 신정교 아래로 나와서 테스트 비행 전에 찰칵 찍어보았습니다. 가볍게 날려본 비행 영상입니다. HD cam을 달기엔 공간도 안나오고 모터 힘도 약해서 그냥 고글 영상으로 찍어봤습니다. FX799T는 microphone이 내장되어 있어 소리까지 녹음이 되었습니다. 예전에는 이정도 스펙만 되어도 만족스럽게 잘 날리고 놀았는데, 요새 고성능의 부품으로 만들어 날리다 보니 눈높이가 높아졌나봅니다. 약간 힘이 딸리고 움직임이 굼뜬 것 같습니다. 무리한 기술 구사 안하고 관광하듯 날리다 착륙시켰습니다. 추락해서 부숴져도 별로 아깝지 않은 녀석이라 나중에 새 기술 연습할 때 들고 나가서 날리려고 합니다.

오늘은 Naze의 firmware를 최신버전으로 upgrade 해보도록 하겠습니다. Upgrade 하다가 실패했을 경우 어떻게 해결하는 지도 같이 알아보도록 하지요. Cleanflight을 실행하고 왼쪽 아래에 'Firmware Flasher' tab을 선택합니다. 아래와 같은 창을 보실 수 있습니다. Naze 보드를 USB line을 이용하여 컴퓨터와 연결해둡니다. 'Choose a board' 메뉴에서 Naze를 선택합니다. Cleanflight는 multi-platform configurator이기 때문에 Naze 이외의 다른 flight controller에도 연결하여 설정을 할 수 있습니다. 'Choose a firmware version for Naze' 메뉴에서 가장 최신의 (stable)이라고 되어 있는 version을 선택합니다. 그 아래 다른 스위치들이 보이는데 모두 비활성화 해둡니다. 여기까지 해주시면 창 맨 아래 오른쪽에 보이는 세개의 버튼들 중에서 가운데 것이 활성화되어 있습니다. 'Load firmware [online]' 이 버튼인데요. 눌러줍니다. 선택한 보드와 firmware version을 online으로 upgrade를 하겠다는 뜻입니다. 해당 firmware의 release info가 보이면서 'Flash Firmware' 버튼이 초록색으로 활성화 되는 것을 보셨을 것입니다. 마지막으로 'Flash Firmware' 버튼을 눌러줍니다. 'Programming: SUCCESSFUL' 메시지가 뜨고 firmware가 최신 version으로 upgrade 되었습니다. 위의 과정처럼 아무런 문제 없이 upgrade가 완료되면 매우 좋겠지만 가끔 예외적인 상황이 벌어지기도 합니다. Cleanflight에서 upgrade 과정에서 error가 발생할 경우 몇 가지 대처 방법을 알려드리겠...

Naze 보드에 전원, motor, rc receiver를 물리적으로 연결한다고 바로 동작을 하는 것은 아닙니다. Flight controller에 들어있는 firmware의 설정 값들을 바꿔주는 작업을 해주어야 합니다. 그러한 작업을 쉽게 해주는 configuration tool의 하나가 바로 Cleanflight입니다. Cleanflight은 구글 Chrome browser의 app 형태로 개발되었습니다. 즉, Cleanflight을 구동하기 위해선 우선 Chrome 브라우저를 설치하셔야합니다. Chrome 브라우저는 설치했다는 가정하에 cleanflight을 설치해 보도록 하겠습니다. 구글에서 'cleanflight'으로 검색을 합니다. Cleanflight configurator link를 선택하면 크롬의 웹스토어로 접속이되고  아래와 같이 앱 소개 화면이 뜹니다. 설치를 눌러서 해당 앱을 설치합니다. 저는 이미 설치를 해두었기 때문에 설치 버튼 대신에 앱 실행 버튼이 보입니다. 설치가 완료되었으면 한 번 실행을 해보도록 하겠습니다. 아직 Naze는 usb 라인을 이용해 컴퓨터에 연결된 상태가 아닙니다. 그리고 위 화면에서 빨간 박스로 표시해둔 곳을 보시면 세 개의 link가 있는데 flight controller의 USB driver들입니다. 세 가지 모두 설치하시는게 좋겠습니다. 여기서 잠깐! USB driver들을 모두 설치하셨다면 cleanflight을 종료하시고, 컴퓨터도 재부팅을 해줍니다. Naze 보드를 연결했을 때 문제없이 컴퓨터가 인식하게끔 하기위해서입니다. 컴퓨터가 새로 켜졌다면 이제 usb 라인을 이용하여 Naze 보드를 컴퓨터에 연결해 봅니다. 파란색 led가 항시 켜져 있고 잠시 빨간불이 번쩍거리다가 금새 분홍색 led가 1초 간격으로 켜졌다 꺼지길 반복하면 정상적으로 연결된 것입니다. 한번 더 확인을 위해서 장치관리자로 가시면 아래 그림의 빨간색 항목과...

Flight controller NAZE에 대해 알아보겠습니다. Flight controller(이하 fc)란 드론 기체를 control하는 중앙 처리 장치라고 보시면 됩니다. 지상의 pilot이 보내는 RC 조종기의 신호를 받아 pilot이 의도한 대로 기체를 움직이게끔 모터의 speed를 조정합니다. 또한 별 다른 조종 신호가 감지되지 않더라도 항상 기체가 balancing을 유지하도록 자이로 센서의 값을 가지고 스스로 기체를 제어하기도 합니다. 한마디로 정의하자면 pilot의 조종신호와 fc에 내장된 센서들의 측정치를 이용하여 기체를 pilot이 원하는 대로 비행하게 해주는 장치라고 할 수 있습니다. 이 fc는 quadcopter만을 위해 사용되는 것은 아닙니다. 모든 RC 비행기, 헬리콥터, 심지어는 RC car에도 사용 가능한 것입니다. 제가 첫번째 드론을 만들 때에 fc는 CC3D라는 것을 사용했었습니다. 제작 kit를 구매했을 때 들어있던 것이 CC3D라 그것을 쓴 것 뿐이지요. 인터넷 forum을 돌아다니다 보면 최고의 fc는 무엇이냐에 대해서 갑론을박 논란이 많은데, 결국 개인취향이고 각자가 필요에 맞게 사용하는 것이 좋은 것 같다는 결론입니다. 예전에는 fc도 고가의 제품이었기 때문에 RC 비행기나 헬리콥터를 하려면 꽤 많은 비용이 들어갔었다고 합니다. 그러나 요즘에는 fc를 비롯한 모든 부품들이 중국에서 저가에 공급되기 때문에 대중적인 취미로 거듭났다고 할 수 있겠습니다. 물론 DJI사의 commercial한 취미용 드론이 대성공을 거둔 것도 있었고요. 또한 기존의 RC 비행기 및 헬리콥터보다는 quadcopter의 조종이 매우 쉽기 때문에 진입장벽이 낮은 것도 무시 못할 원인으로 보입니다. 다시 fc 얘기로 돌아와서 그래도 많이 언급되고 사람들이 많이 사용하는 fc가 NAZE이기 때문에 그것을 이번 제작에 사용할 것입니다. NAZE의 경우 현재 revision 6까지 나와 있는데, 저는 revision 5를 이용할 것입니다. 35m...