Rafdy FPV

This is my first mini quadcopter for fpv racing. Here is specification. Frame: ZMR250 carbon fiber frame Flight controllet: CC3D Motor: Cobra 2204-1960KV brushless motor FPV camera: 800TVL brandless fpv camera Recording camera: Mobius action camera Propeller: 6045 Video transmitter: TS832 Video receiver: RC832 RC transmitter: FS-T6 RC receiver: FS-R6B ESC: 12A brandless Accessory: Lipo low power alarm Battery: 1300mAh 3s, 1500mAh 3s, 2500mAh 3s Below movies are recorded using Mobius action cam.

CC3D flight controller를 open pilot을 이용하여 설정해 보도록 하겠습니다. 이 단계에서 할 일은 CC3D controller에 open pilot에서 제공하는 CC3D용 firmware를 install할 것입니다. 이 firmware의 역할을 RC receiver에 전송된 transmitter의 조종 신호를 ESC로 분배하고 드론이 수평을 잡을 수 있도록 가속 센서와 gyro 센서의 값을 이용하여 스스로 제어하는 역할을 하게됩니다. 우선, open pilot webpage로 갑니다. http://www.openpilot.org 상단 메뉴에서 Docs & Software > Software downloads 로 갑니다. 여러 개의 버전이 보일텐데, 그 중에서 자신의 컴퓨터의 운영체제 그리고 CC3D를 지원하는 version인지를 확인합니다. 제가 이 드론을 제작할 시점에는 15.02.02 버전이 최신이면서 windows 운영체제용이 있고 CC3D flight controller를 지원하는 것이었습니다. 따라서, 이것을 다운받아 컴퓨터에 설치합니다. 프로그램을 실행전에 USB cable로 컴퓨터와 CC3D를 연결합니다. 프로그램 목록에서 openpilot GCS를 실행하면 아래와 같은 화면이 보입니다. 오른쪽 상단의 Vehicle Setup Wizard를 누릅니다. 위의 대화창이 뜨는데요. 중앙의 빨간색 경고문구를 잘 보셔야 합니다. 이 작업을 진행하기 전에 드론에는 절대 프로펠러를 장착해서는 안됩니다. 작업과정중에 모터를 돌리게 되는데 그때 상해를 입을 수 있기 때문입니다. 따라서, 절대 프로펠러는 제거한 상태에서 진행해주세요. 프로펠러가 장착되어 있지 않은 것을 확인한 후에는 next 버튼을 누릅니다. Erase all settings 체크박스에 체크를 하고 upgrade 버튼을 누릅니다. CC3D board에 openpilot firmware를 설...

라디오 transmitter(조종기)와 receiver를 바인딩 하는 방법에 대해서 알아보겠습니다. 이 바인딩이 필요한 이유는 transmitter와 receiver가 서로를 알아보고 그 둘만 연결이 되도록 해 주는 작업입니다. 블루투스 페어링과 비슷하다고 보시면 됩니다. 만일 바인딩이란 절차가 없으면 여러사람이 같은 장소에서 동시에 비행을 하는 것이 불가능 하겠지요. 제가 구매한 키트의 transmitter와 receiver는 이미 paring이 되어 있었기 때문에 따로 이 작업을 해 줄 필요는 없었습니다. 바인딩이 안되어 있는 transmitter와 receiver를 어떻게 바인딩 하는지는 youtube에서 찾아 올립니다.

이번 시간에는 지난시간 까지 조립된 드론을 잠시 놔두고 radio controller setting을 하도록 하겠습니다. 제가 구매한 kit에는 FS-T6 transmitter가 포함되어 있었습니다. FS-T6 transmitter를 기준으로 설명을 해나가겠습니다. 오른쪽 하단의 전원을 키면 아래와 같이 경고 메시지가 뜨게 되는데요. 일종의 안전장치입니다. Throttle paddle(왼쪽 stick)이 올라가 있으면 controller를 키자마자 드론이 하늘로 날라가 버리거나 마구 돌아가는 프로펠러에 다칠 수 있기 때문입니다. 따라서 throttle paddle을 내리고 모든 switch를 내립니다. 제 경우는 throttle paddle이 올라가 있어서 발생한 메시지 입니다.  Throttle paddle을 내리면 바로 아래와 같이 정상적인 화면을 볼 수 있습니다. 왼쪽 하단에 좌우로 돌아가는 버튼이 있는데요. 이 버튼을 꾹 눌러줍니다. '삑~' 소리와 함께 아래와 같은 화면이 뜹니다.  System setup 아이콘에 박스가 쳐져 있는데 이 상태에서 같은 버튼을 또 눌러주거나 화면 오른쪽의 OK 버튼을 누릅니다. 여러가지 메뉴가 보이는데 좌우로 돌리면 화살표가 위아래로 움직입니다. Model select 메뉴에 화살표가 위치하도록 한 후 OK 버튼을 누릅니다. Model 01이 보일텐데 왼쪽 아래 버튼을 좌우로 돌리면 Model 20까지 볼 수 있습니다. 하나의 조종기로 20개 까지의 RC 비행기, 헬리콥터, 쿼드콥터 등을 등록해 놓고 setting을 다르게 해 놓는 것입니다. 아니면 같은 RC model에 대해서 여러가지 조종 모드를 등록해 놓고 사용할 수 있는 것이지요. Model 01에다가 QAV250의 setting을 저장할 것이므로 Model 01에서 OK 버튼을 누릅니다. 이제 model 이름을 바꾸도록 하겠습니다. 위의 메뉴에서 OK 버튼을 누르면...

지난 시간에 조립한 전원 분배판을 frame에 장착하고 조립하도록 하겠습니다. 지난 블로그에서 완료된 부분을 frame 제일 밑판에 아래 그림과 같이 장착합니다. 두 번째 판에는 8개의 aluminum spacer를 장착합니다. 그리고 맨 아래 판과 두 번째 판 사이에 4개의 팔을 삽입합니다. 각각의 팔이 몸체에 체결되는 부분은 각각 볼트 4개씩 조여주면 됩니다. 이 과정까지 진행되면 아래와 같은 모양이 됩니다. 그림에는 ESC와 각각의 모터가 땜질되어 있는데, propeller의 회전 방향을 맞춰주어야 하기 때문에 세 가닥의 선을 피복을 벗긴 후 꼬아만 줍니다. 이렇게 해야 나중에 flight controller에 open pilot firmware를 넣어주고 모터 회전을 test할 때 반대로 돌아갈 때 세 가닥의 전선 중 두 개를 풀어서 그 두 개만 바꿔서 연결하면 모터는 회전 방향이 반대가 되도록 할 수 있습니다. 이제 모터를 프레임에 볼트로 고정합니다. ESC와 모터 연결선은 각각의 arm에 zip tie로 고정합니다. 다시 한 번 말해두지만 모터의 회전 방향을 모두 확인한 상태이기 때문에 저렇게 한 것입니다. 모터의 선들은 단지 전선으로 꼬여만 주고, 땜질은 하지 않습니다. 이제 flight controller를 frame 두 번째 판의 정 중앙부에 붙여주고(케이스의 화살표가 앞쪽을 향하도록 장착) ESC connector를 연결합니다. 앞의 왼쪽 cable을 ESC1, 앞의 오른쪽 cable을 ESC2, 뒤의 오른쪽 cable은 ESC3, 나머지는 ESC4 slot에 연결합니다. CC3D flight controller의 cable을 RC receiver에 연결할 차례입니다. 각각의 선이 어떻게 연결되는 지는 아래 그림을 보고 연결하시면 됩니다. 주황색 선이 두개 있어서 헤깔릴 수 있는데요. Channel 1에 연결되는 주황색 선은 connector에 세 개의 선이 모두 연결되어 있는 주황...

전원 분배판과 네 개의 ESC를 준비합니다. ESC 네 개와 전원선을 전원 분배판에 그림과 같이 납땜을 합니다. 두번째 배선으로 연결했다고 치고, 이제 전원선을 연결할 차례입니다. 이 전원선은 배터리에 연결될 선입니다. 우선 T plug를 납땜을 하여 만들어야 합니다. T plug(or Deans plug)를 만드는 방법은 아래 동영상을 보고 그대로 따라하시면 됩니다. +극과 -극이 바뀌지 않도록 주의해서 만들어야 합니다. 제대로 연결이 되었다면 전원의 male T plug는 아래 그림과 같이 연결되어 있어야 합니다. 땜질을 하고나서 수축 튜브로 땜부위와 각각의 전선을 덮도록 마무리 해줘야 만에 하나 단락이 일어나는 것을 방지할 수 있습니다. 정상적으로 만들었다면 아래와 같은 모양이 됩니다. 이제 이 전원선을 PDB에 다시 땜질하여 붙이도록 합니다. 아래 그림과 같이 연결되면 됩니다. 여기에 하나의 전원선을 더 만들어 넣어야 합니다. 이 전원선은 video transmitter에 전원을 공급하기 위한 선으로 male JST plug로 만들어 연결합니다. male JST plug의 모양은 아래와 같습니다. Plug의 모양과 빨간선, 검은선이 어떻게 연결되어 있는지 잘 확인하시고 만들어 줍니다. JST라는 양각글자가 위를 보게 했을 때 그림처럼 왼쪽이 빨간선입니다. JST male plug를 만드는 방법은 아래 동영상을 참고하세요. 이렇게 만들어진 전원선도 PDB에 연결합니다. 이상으로 PDB에 연결할 것들이 모두 연결되었습니다. 다음 시간에는 프레임에 PDB를 붙이고 프레임을 조립하는 방법을 알아보도록 하겠습니다.