Rafdy FPV

지난 시간에는 새로 만든 드론의 FC의 베타플라이트 펌웨어를 최신으로 업데이트 해 주었습니다. 오늘은 베타플라이트를 셋팅하기 전에 조종기에 새로운 모델을 만들어봅시다. 엇, 그런데 모델이 뭔가요? 예를 들어 조종기 하나로 딱 한 대의 드론만 조종해야 한다면 새로 드론을 만들거나 살 때마다 조종기를 하나씩 더 사야 할 것입니다. 그러한 낭비를 막기 위해 Taranis X9D plus RC (remote control) 조종기를 비롯한 대부분의 RC 조종기는 여러 대의 드론을 조종할 수 있습니다. 드론 뿐만 아니라 RC 비행기, RC 헬리콥터, RC 자동차도 조종할 수 있습니다. 그리고 이런 무선 모형(model)을 일컫는 말이 model입니다. 조종기 안에 내가 가진 여러 개의 무선 모형을 등록해 놓고 조종하고 싶은 드론이나 RC 자동차 등을 가지고 밖으로 나갈 때 조종기는 늘 같은 것을 들고 나갑니다. 그리고 가지고 나온 무선 모형을 조종기에서 해당 모델을 선택하면 그 모형을 조종할 수 있는 것이지요. 매번 셋팅을 번거롭게 할 필요 없이 선택만 하면 이미 저장된 셋팅으로 조종을 할 수 있습니다. 새로 드론을 만들었으니 그 드론에 매칭되는 모델을 조종기 안에 만들어주는 것입니다. 지금 이 개념이 저의 부족한 설명으로 와닿지 않을 수도 있겠습니다만, 직접 해보는 것이 이해가 제일 빠르겠지요? 조종기의 firmware인 opentx 2.2.1 버전을 기준으로 설명드리겠습니다. 혹시나 아래 보시는 화면이 다르다면 opentx 2.2.1로 update 후에 작업을 진행하시길 추천드립니다. 펌웨어 업데이트 방법은 일단은 구글링을 하시면 설명된 글들이 많습니다. 혹시 펌웨어 업데이트가 어렵다면 나중의 포스팅에서 따로 설명드리도록 하겠습니다. 일단은 최대한 비슷하게 설정하시면 되겠습니다. 크게 다르지 않습니다. Taranis X9D plus 조종기에 새로운 모델 만들기 조종기를 켜봅니다. 예전에 등록해 놓고 최근에 비행을 한 ...

지난 시간에는 베타플라이트 컨피규레이터를 컴퓨터에 설치하는 과정을 설명드렸습니다. 오늘은 조립한 드론의 FC에 최신의 베타플라이트 펌웨어로 업데이트 하는 과정을 설명드리겠습니다. 베타플라이트를 지원하는 FC의 경우 출시하면서 최신의 베타플라이트 펌웨어를 탑재한 상태에서 배송이 되는데요. 보통의 경우 예전 버전의 펌웨어를 담고 있는 경우가 많습니다. 그래서 제일 먼저 할 일은 FC를 구동시켜주는 소프트웨어인 펌웨어를 최신의 버전으로 교체해 주는 것입니다. 지난시간에 설치했던 컨피규레이터를 실행합니다. USB 케이블로 노트북(혹은 데스크탑)과 FC를 아래와 같이 연결해줍니다. FC에 USB를 통해 전원이 공급되면서 FC 보드의 LED에 불이 들어오는 것을 확인하실 수 있습니다. FC를 정상적으로 인식하게 되면 컨피규레이터 상단 오른쪽에 아래 그림과 같이 'COM3' port로 활성화됩니다(port 넘버는 사용자의 컴퓨터 상황에 따라 바뀔 수 있습니다. 저는 3번으로 잡혔네요). 그리고 USB cable이 그려져 있는 노란색 동그라미의 connect 버튼을 눌러줍니다. 성공적으로 접속이 되면 connect 버튼은 아래 그림과 같이 빨간색으로 변합니다. Disconnect 버튼 아래쪽에 'Show Log'를 눌러줍니다. 지금 하려고 하는 것은 이 FC에 적합한 target이 무엇인지 알아내려는 것입니다. 베타플라이트는 여러 제조사의 다양한 FC model을 지원하고 있는데요. 베타플라이트 펌웨어도 각각의 제조사  model 별로 다른 펌웨어를 제공합니다. 그렇게 제조사별 모델을 target이라고 합니다. Show Log 버튼을 누르면 아래와 같이 log를 볼 수 있는데 Board: MKF4라는 것을 볼 수가 있습니다. 이 보드의 타겟 이름이 MKF4라는 뜻입니다. 적합한 타겟 이름을 알아내었으니 이제 disconnect 버튼을 눌러서 FC 연결을 끊습니다. 연...

장마철이라고는 하지만 모처럼 맑은 토요일이라 드론을 챙겨서 늘 욕심내고 있었던 스팟으로 냅다 향했습니다. 광명동굴 옆에 있는 광명시 자원회수시설입니다. 높은 굴뚝이 인상적인 곳이라 드론으로 다이빙을 하면 좋겠다 싶어 늘 염두에 두고 있던 차에 오늘 드디어 실행에 옮겼습니다. 이착륙 장소를 찾기가 쉽지 않았는데, 광명동굴을 찾은 많은 인파를 피해 날리기 위해서죠. 백문이 불여 일견! 제 드론 인생의 역대급 영상을 보시죠.

지난 시간까지해서 드론의 물리적 조립은 완성이 되었습니다. 조종기를 켜고 내 드론에 배터리를 연결하기만 하면 바로 날릴 수 있다면 매우 좋겠지만 그 전에 필수적으로 베타플라이트라는 펌웨어를 FC에 깔고 여러가지 셋팅값을 설정해주어야 비로소 비행 준비가 마무리됩니다. 베타플라이트란 FC를 구동하는 소프트웨어입니다. 작은 전자기기 안에서 독립적으로 그 기기를 제어하는 펌웨어라고도 하죠. 베타플라이트는 오픈소스 기반으로 개발되는 무료 프로그램이고, 베타플라이트 이외에도 많은 FC 펌웨어들이 있지만, 가장 많이 쓰는 베타플라이트를 기준으로 설명 드리도록 하겠습니다. 전체적인 과정을 먼저 짚어보도록 하겠습니다. 컴퓨터에 베타플라이트 컨피규레이터를 설치합니다. FC에 최신 버전의 펌웨어를 넣어줍니다. 드론의 FC에 여러가지 설정 값들을 넣어주고 조정해 줍니다. 이번 포스팅에서는 베타플라이트 컨피규레이터를 컴퓨터에 설치해 보도록 하겠습니다. 아래 링크를 따라가 베타플라이트 컨피규레이터를 다운로드합니다. https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases 오늘 그러니까 이 포스팅을 작성하는 날짜 기준으로 10.3.1 버전이 가장 최신의 버전입니다. 맥, 리눅스, 윈도우 OS를 모두 지원합니다. 제가 베타플라이트 컨피규레이터를 사용할 노트북 컴퓨터는 Windows 10 OS를 쓰고 있으므로, betaflight-configurator-installer_10.3.1_win32.exe 이 파일을 다운로드 받습니다. 위의 링크를 누르시면 직접 다운로드가 가능합니다. 약 70MB 정도 되는 파일입니다. 다운로드가 완료되면 실행을 시킵니다. 뜨는 창의 내용을 한번씩 훑어보시면서 '다음'을 계속 누르시면 설치가 간단히 완료됩니다. 설치된 베타플라이트 컨피규레이터를 실행시켜 보겠습니다. 가운데 말벌인듯한 로고가 인상적인 어두...

프리스타일 파일럿은 HD camera가 촬영한 영상이 아주 멋지길 기대할 것입니다. 그런데, 애써 촬영한 영상에 잔뜩 진동이 들어가서 떨리거나 jello 현상까지 보인다면 영상의 퀄리티가 떨어짐은 물론 예민한 사람은 무척이나 신경쓰일 것입니다. 우선, 드론의 진동이 왜 발생하는지 알아보자면, PID 튜닝이 제대로 되어 있지 않거나, 드론 모터에서 진동이 발생하는 경우, 프로펠러의 어느 부분이 찌그러지거나 떨어져 나가서 밸런스가 맞지 않거나, 드론 프레임 자체가 가지고 있는 고유 진동수랑 모터에서 발생하는 진동수가 같아 공진을 일으키거나, 드론에 부착한 부품들이 잘 고정되어 있지 않고 흔들거린다거나, 드론 프레임을 고정하는 볼트 중 일부가 풀려있거나 아예 풀려서 없어졌거나, FC에 있는 자이로 센서에 문제가 생겼거나, 등등이 그 이유가 되겠습니다.  위의 모든 원인들에 대해서 확인해도 잡히지 않는 미세한 진동이 남기도 하고, 위의 모든 문제를 해결해도 좀체로 해결되지 않는 경우도 있습니다. 저의 경우는 전자, 후자 모두에 해당하는 경우를 겪고 있던 차에, 유투브를 검색하다가 Moongel이란 패드를 써서 진동을 제어하는 방법을 알게 되었습니다. 혹시나 하는 마음에 eBay에서 바로 구매를 했었고, 오늘 배송이 왔군요. 포장을 뜯고 나면 아래와 같은 동그란 플라스틱 박스모양으로 되어 있습니다. 열어보니 파란색 젤리패드가 들어있는데, 아주 흐물흐물한 패드가 여러장 겹쳐서 들어가 있습니다. 원래 이 제품의 용도는 드럼에 붙여서 드럼을 치고나서 드럼의 지속되는 울림을 줄이기 위함이라고 합니다. 유투브 영상을 찾아서 실제 사용하는 것을 보니 '투우우우웅~' 소리가 나는 것을 '툭' 소리로 짧고 둔탁하게 나도록 바꿔주더군요. 그게 왜 중요한지는 잘 모르겠고요. 드럼 표면에 잘 들러붙습니다. 먼지가 묻어서 점착력이 떨어지면 비누칠을 해서 물로 씻어낼 수 있다는 군요. 제가 이녀석을 사용하려는 목적...