Rafdy FPV

Power & battery tab으로 넘어가겠습니다. 특별히 바꾸어주어야 할 것은 없습니다. Maximum cell voltage를 4.5까지 올려놨는데요. 저는 Lihv battery도 쓰기 때문에 cell당 voltage가 4.35까지 올라가므로 저렇게 올려두지 않으면 cell당 평균 전압을 잘못 읽거나 cell voltage가 4.2를 넘어서 알람이 울리기 때문에 바꾼 것입니다. Lipo battery만 사용하신다면 4.2로 그대로 두면 됩니다. Voltage meter와 amperage meter는 FC에서 전압 및 전류 측정이 가능할 때 정확한 값을 읽기 위해서 calibration해주는 값이구요. 제조사가 manual에서 그 값을 알려줍니다. http://www.mateksys.com/?portfolio=f405-ctr#tab-id-3 이 link가 제가 사용한 FC의 manual이 있는 웹페이지입니다. 여기에 나온대로 voltage와 amperage scale을 각각 110 및 179로 바꿔줍니다. 다음은 Failsafe tab입니다. 그대로 두시면 됩니다. Failsafe가 제대로 동작하는지는 나중에 직접 test해보기로 합니다. 신호가 끊겨 no control이 발생하고 0.4초 이내에 다시 신호가 연결되지 않으면 그대로 disarm을 해서 추락시키는 설정입니다. 이 이외에 더 안전한 setting은 없을 것 같습니다. 물론 안전하다는 것이 드론에게 안전한 것이 아니라 혹시나 있을 주변 사람과 자동차 등의 사유재산에 안전할 것이란 뜻입니다.

베타플라이트의 세번째 tab인 'configuration' tab을 살펴보고 적당한 값을 넣어보도록 하겠습니다. Mixer 부분은 default 값으로 되어있는 Quad X를 그대로 씁니다. 화살표가 뜻하는 것은 드론의 앞쪽을 뜻하고 화살표는 모터가 돌아가는 방향입니다. 숫자는 모터의 번호를 뜻하는데 순서를 기억하고 있는 것이 좋습니다. 즉, 이 부분은 따로 바꿀 것이 없습니다. System configuration에서는 아래와 같이 설정합니다. Matek F405-CTR FC의 경우 barometer가 달려있지만 LED와 같이 쓰려면 따로 수동으로 설정해야 할 부분이 있어 쓰지 않기로 합니다. 가속 센서만 켜 둡니다. Gyro update frequency는 드론의 기울어짐을 일초에 몇번 읽어들이느냐 하는 값인데 default 값인 8kHz 즉, 1초에 8000번 값을 읽어들이기로 합니다. PID loop frequency는 1초에 몇번이나 조종신호를 제어할 것이냐인데 2kHz로 default 값으로 씁니다. PID에 대해서 이해를 높이려면 따로 자료를 찾아서 공부를 해보시는 것이 좋습니다. 설명이 길어지므로 이 포스팅에서는 생략하겠습니다. 드론의 이름을 정하는 곳입니다. 이름을 정해두면 OSD에서 드론 이름을 띄워둘 수 있습니다. 참고로 OSD란 고글 화면에서 드론에 부착된 fpv 카메라가 보여주는 영상에 덧붙여 비행정보를 표시하는 화면을 말합니다. FPV camera가 몇도로 되어 있는지를 넣어주는 칸입니다. Default 값인 0으로 해둡니다. Receiver type을 설정하는 곳입니다. Serial-based receiver를 선택하고 SBUS를 선택합니다. XM+가 직렬 방식의 SBUS type receiver이기 때문입니다. 사용하는 rc receiver에 맞게 설정해 줍니다. Other features에서는 제가 켜둔 feature 들에 대해서만 설명하겠습니...

USB를 FC에 연결하고 port 설정 tab으로 갑니다. 이 tab에서는 FC와 주변기기를 연결해주는 port를 설정해 주는 곳입니다. USB VCP는 건드리지 않습니다. USB로 FC를 연결할 때 사용하는 port인데 설정을 바꾸게 되면 FC에 연결할 수가 없게 되니 주의합니다. XM+ receiver가 연결된 UART port 넘버는 2번입니다. UART port의 serial rx를 켜줍니다. 이로써 UART2번에 연결된 XM+의 receiver가 조종기의 신호를 받을 수 있도록 통로를 열어준 것입니다. UART3의 맨 오른쪽에 Peripherals에서 TBS smartaudio를 선택합니다. 다시 한 번 설명 드리자면 smartaudio란 audio cable을 이용하여 조종기와 OSD로 vtx의 channel이나 power 등을 바꿀 수 있는 기능입니다. 저는 TX3에 smartaudio를 연결했으니 UART3의 peripherals에 smartaudio가 연결되어 있다고 알려준 것입니다. ※ UART란 universal asynchronous receiver/transmitter의 약자로 직렬 데이터를 송수신하는 장치를 말합니다. Port tab에서 설정할 것은 이것이 전부입니다. 'Save and Reboot' 버튼을 꼭 눌러주어야 앞서 한 설정들이 FC에 저장됩니다. 버튼을 누르면 베타플라이트 컨피규레이터에서 FC의 접속이 끊깁니다. 다시 설정 작업을 하려면 'connect' 버튼을 다시 눌러주어야 합니다.

지난 시간에는 새로 만든 드론의 FC의 베타플라이트 펌웨어를 최신으로 업데이트 해 주었습니다. 오늘은 베타플라이트를 셋팅하기 전에 조종기에 새로운 모델을 만들어봅시다. 엇, 그런데 모델이 뭔가요? 예를 들어 조종기 하나로 딱 한 대의 드론만 조종해야 한다면 새로 드론을 만들거나 살 때마다 조종기를 하나씩 더 사야 할 것입니다. 그러한 낭비를 막기 위해 Taranis X9D plus RC (remote control) 조종기를 비롯한 대부분의 RC 조종기는 여러 대의 드론을 조종할 수 있습니다. 드론 뿐만 아니라 RC 비행기, RC 헬리콥터, RC 자동차도 조종할 수 있습니다. 그리고 이런 무선 모형(model)을 일컫는 말이 model입니다. 조종기 안에 내가 가진 여러 개의 무선 모형을 등록해 놓고 조종하고 싶은 드론이나 RC 자동차 등을 가지고 밖으로 나갈 때 조종기는 늘 같은 것을 들고 나갑니다. 그리고 가지고 나온 무선 모형을 조종기에서 해당 모델을 선택하면 그 모형을 조종할 수 있는 것이지요. 매번 셋팅을 번거롭게 할 필요 없이 선택만 하면 이미 저장된 셋팅으로 조종을 할 수 있습니다. 새로 드론을 만들었으니 그 드론에 매칭되는 모델을 조종기 안에 만들어주는 것입니다. 지금 이 개념이 저의 부족한 설명으로 와닿지 않을 수도 있겠습니다만, 직접 해보는 것이 이해가 제일 빠르겠지요? 조종기의 firmware인 opentx 2.2.1 버전을 기준으로 설명드리겠습니다. 혹시나 아래 보시는 화면이 다르다면 opentx 2.2.1로 update 후에 작업을 진행하시길 추천드립니다. 펌웨어 업데이트 방법은 일단은 구글링을 하시면 설명된 글들이 많습니다. 혹시 펌웨어 업데이트가 어렵다면 나중의 포스팅에서 따로 설명드리도록 하겠습니다. 일단은 최대한 비슷하게 설정하시면 되겠습니다. 크게 다르지 않습니다. Taranis X9D plus 조종기에 새로운 모델 만들기 조종기를 켜봅니다. 예전에 등록해 놓고 최근에 비행을 한 ...

지난 시간에는 베타플라이트 컨피규레이터를 컴퓨터에 설치하는 과정을 설명드렸습니다. 오늘은 조립한 드론의 FC에 최신의 베타플라이트 펌웨어로 업데이트 하는 과정을 설명드리겠습니다. 베타플라이트를 지원하는 FC의 경우 출시하면서 최신의 베타플라이트 펌웨어를 탑재한 상태에서 배송이 되는데요. 보통의 경우 예전 버전의 펌웨어를 담고 있는 경우가 많습니다. 그래서 제일 먼저 할 일은 FC를 구동시켜주는 소프트웨어인 펌웨어를 최신의 버전으로 교체해 주는 것입니다. 지난시간에 설치했던 컨피규레이터를 실행합니다. USB 케이블로 노트북(혹은 데스크탑)과 FC를 아래와 같이 연결해줍니다. FC에 USB를 통해 전원이 공급되면서 FC 보드의 LED에 불이 들어오는 것을 확인하실 수 있습니다. FC를 정상적으로 인식하게 되면 컨피규레이터 상단 오른쪽에 아래 그림과 같이 'COM3' port로 활성화됩니다(port 넘버는 사용자의 컴퓨터 상황에 따라 바뀔 수 있습니다. 저는 3번으로 잡혔네요). 그리고 USB cable이 그려져 있는 노란색 동그라미의 connect 버튼을 눌러줍니다. 성공적으로 접속이 되면 connect 버튼은 아래 그림과 같이 빨간색으로 변합니다. Disconnect 버튼 아래쪽에 'Show Log'를 눌러줍니다. 지금 하려고 하는 것은 이 FC에 적합한 target이 무엇인지 알아내려는 것입니다. 베타플라이트는 여러 제조사의 다양한 FC model을 지원하고 있는데요. 베타플라이트 펌웨어도 각각의 제조사  model 별로 다른 펌웨어를 제공합니다. 그렇게 제조사별 모델을 target이라고 합니다. Show Log 버튼을 누르면 아래와 같이 log를 볼 수 있는데 Board: MKF4라는 것을 볼 수가 있습니다. 이 보드의 타겟 이름이 MKF4라는 뜻입니다. 적합한 타겟 이름을 알아내었으니 이제 disconnect 버튼을 눌러서 FC 연결을 끊습니다. 연...