AirUnit O4 Lite 영상 튐 문제와 PWM Frequency의 연관성 탐구
1. AirUnit O4 Lite 영상 튐 문제와 PWM Frequency의 발견 AirUnit O4 Lite를 설치하고 Rocksteady 기능을 활성화한 상태에서 녹화한 영상을 확인했는데, 영상이 부자연스럽게 튀는 현상이 발생했습니다. 흔들림(jello effect)이 아니라 EIS(전자 영상 안정화)가 잘못 보정되며 화면이 불규칙하게 움직이는 문제였습니다. 해결 방법을 찾던 중 FPV 커뮤니티에서 다음과 같은 제안을 발견했습니다: BLHeli32 펌웨어에서 PWM Frequency 를 24kHz에서 48kHz로 변경. 카메라 모듈을 Soft Mount 로 설치. Soft Mount는 진동을 줄이는 물리적 방법으로 납득이 갔지만, PWM Frequency가 영상 튐과 무슨 관련이 있는지 궁금해졌습니다. 그래서 이 설정을 깊이 조사하게 되었습니다. 2. PWM에 대한 혼란의 시작 PWM Frequency를 알아보다가 혼란이 생겼습니다. PWM은 Betaflight에서 DShot, OneShot, MultiShot, PWM 같은 통신 프로토콜 을 설정할 때도 등장하는 용어로 기억하고 있었습니다. FC와 ESC 간 통신에서 쓰이던 것과 BLHeli32에서 ESC-모터 간에 적용되는 PWM Frequency가 동일한 개념인지 구분이 모호했습니다. 이로 인해 두 PWM이 같은지 다른지 명확히 파악하고 싶어졌습니다. 3. 통신 단계별 이해: FC-ESC와 ESC-모터의 차이 조사를 통해 드론의 통신이 두 단계로 나뉘며, 각 단계에서 통신 방식이 다르다는 점을 깨달았습니다: FC와 ESC 간 통신 : PWM, DShot 등 다양한 프로토콜이 사용됩니다. ESC와 모터 간 통신 : PWM 방식만 사용됩니다. 즉, 혼란의 원인은 FC-ESC 통신에서의 PWM과 ESC-모터 간 PWM이 이름은 같아도 역할이 다르다는 데 있었습니다. 이를 통해 통신 단계를 구분할 필요성을 느꼈습니다. 4. 통신 프로토콜의 단계별 분석 드론의 신호 흐름에 따라 통신 방식을 두...