Rafdy FPV

Motor tab 설정입니다. 여긴 설정이라고 할 것은 없고 확인을 위한 tab입니다. 앞서있는 adjustments와 servos는 쓸 필요가 없어 건너 뜁니다. 가속센서 값이 줄줄줄 흘러가고 있습니다. I understand the risk. 이것을 활성화 시켜줍니다. 반드시 프로펠러를 제거합니다. 모터를 돌려볼 것이기 때문에 프로펠러가 끼워져 있으면 위험합니다. 절대로! 프로펠러 제거합니다. 그리고 배터리를 연결합니다. Master 조금 위로 올려봅니다. 네 개의 모터가 제대로 돌아가면 OK입니다. Master를 내리고 1, 2, 3, 4 하나씩 따로 돌려봅니다. 1번을 돌렸을 때 1번이 돌고 또 아래 그림처럼 화살표 방향으로 도는지를 확인합니다. 차례대로 1, 2, 3, 4를 확인합니다. 모터 순서는 일치했는데, 2, 3번이 거꾸로 돌고 있습니다. 베타플라이트를 닫습니다. 구글 크롬으로 가서 웹스토어에서 BLHELI configurator를 다운받아 설치합니다. 실행해봅니다. BLHELI configurator는 esc의 펌웨어를 업데이트하거나 모터의 회전 방향을 바꾸거나 할 수 있습니다. 배터리를 연결해둔 채로, 베타플라이트 컨피규레이터는 닫고, USB를 연결한 채로 BLHELI configurator 크롬 앱을 열고 connect 버튼을 누릅니다. Read setup을 누릅니다. Esc 2번과 3번을 normal에서 reversed로 바꿔줍니다. Write setup을 누릅니다. 2번과 3번 모터의 회전 방향을 바꾸어주었습니다. 다시 베타플라이트의 motor 탭으로 가서 모터가 모두 방향에 맞게 도는지 확인합니다.

베타플라이트 modes tab 부분을 설정하겠습니다. 비행모드, 아밍, 비퍼 이 세가지를 설정할 것입니다. 모드탭으로 일단 들어가면 아래와 같습니다. ARM에서 add range를 누르고,  AUX1을 할당해주고 bar를 그대로 끌어서 맨 오른쪽에 가져갑니다. Bar 아래에 보이는 노란색 눈금이 현재 switch의 위치를 나타냅니다. 노란색 눈금이 bar 아래에 놓이게 되면 ARM이 활성화됩니다. 즉, 시동이 걸린단 얘기지요. Arm switch를 내리면 아래와 같이 노란색 bar 영역을 벗어나게 되어 disarm 상태가 됩니다. angle과 horizon을 모두 add range를 눌러줍니다. Angle mode의 bar만 맨 오른쪽으로 끌어다 놓고 channel은 aux 2 Aux 2 switch는 삼단 스위치였던 거 기억하시나요? 맨 아래에 위치할 때는 angle과 horizon이 모두 활성화되지 않습니다. 베타플라이트에서는 default가 acro 모드이기 때문에 플라이트 모드 스위치를 맨 하단에 위치시키면 자연스럽게 acro 모드가 됩니다. 중단에 놓게 되면 horizon mode 상단에 놓게되면 angle mode가 됩니다. Beeper 설정을 해보겠습니다. Beeper에 add range를 하시고, aux 3을 넣어준 다음에, Bar는 맨 오른쪽으로 끌어다 놓습니다. 이로써 mode 설정이 완료되었습니다. 오른쪽 맨 아래에 save 버튼을 잊지않고 눌러줍니다.

베타플라이트 receiver tab 설정 두 번째 시간입니다. 이번 포스팅에서는 arming, flight mode, buzzer switch가 동작하도록 할 것입니다. USB를 FC에 연결하고 베타플라이트를 열어 receiver tab으로 갑니다 조종기의 전원을 켭니다. Model selection 화면에서 해당 모델을 선택하고, Menu button을 한 번 누른 뒤에, page 버튼을 눌러서 mixer 화면으로 갑니다. 아래 사진에서 볼 수 있듯이 channel 1,2,3,4 순서대로 aileron, elevation, throttle, rudder가 배정되어 있고 이것은 roll, pitch, engine, yaw랑 각각 같은 뜻입니다. 저는 8개의 채널을 사용하기로 했기 때문에 이제 남은 채널은 4개가 되고 이 네 개의 채널에 조종기의 switch를 할당해서 사용할 수 있습니다. 그러나 4개 다 쓸 필요도 없습니다. 저는 주로 3개의 스위치만 쓰는데요. 드론에 시동을 걸기위한 arming switch, 비행 모드를 바꿔주는 flight mode switch, 그리고 부저를 울려주는 buzzer switch 이렇게 3개를 할당하려고 합니다. 조종기에 여러 개의 스위치나 슬라이드가 달려 있을텐데요. 각각의 스위치에 이런 기능들이 이미 할당되어 있는 것이 아닙니다. 이어지는 설명처럼 직접 할당해서 사용합니다.  빈 channel인 ch5로 커서를 옮기고 enter를 누릅니다. Mix name엔 arm으로 적어줍니다. 원하시는 이름으로 적어주셔도 됩니다.  이제 source로 내려가셔서 enter를 누르면 현재 S1 switch로 되어 있는 것이 깜빡깜빡 거립니다. 사진에는 깜빡거리는게 나타나지 않습니다. 이때 arming에 사용할 switch를 한번 움직여 봅니다. 저는 조종기의 왼쪽 어깨에 있는 스위치 중에서 아래쪽에 있는 SF switch를 a...

Receiver tab에서는 설정할 것들이 꽤 많습니다. 차근차근 하나씩 보시면서 그대로 해주시기 바랍니다. Receiver tab으로 일단 들어가 보겠습니다. 화면 왼쪽에는 roll, pitch, yaw, throttle, aux1, ... 이렇게 bar 그래프가 있고 오른쪽에는 몇가지 설정값을 넣어줄 수 있는 칸이 있습니다. 이 상태에서 조종기를 켜서 이 드론에 맞는 모델을 선택해 줍니다. 다른 변화는 잘 모르겠고 일단 AUX12의 bar가 길어졌습니다. 그리고 약간씩 오르락 내리락 하는 것이 보일텐데요. 그것은 RSSI 신호가 AUX12 channel을 통해 나오고 있다는 뜻입니다. 그리고 스틱을 한 번 움직여 보세요. 정상적으로 binding이 되었다면 (이 작업은 이전 포스팅에서 설명 드렸습니다) 스틱을 움직임에 따라서 roll, pitch, yaw, throttle이 움직이는 것을 볼 수 있습니다. 여기서 roll을 맨 왼쪽으로 밀어서 끝까지 가봅니다. Roll의 빨간색 bar는 크기가 줄었고 숫자는 987을 보여주고 있습니다. 이번에는 roll stick을 맨 오른쪽 끝으로 가봅니다. 이번에는 2011을 가리킵니다. 이 시작과 끝에 해당하는 숫자가 정확히 1000~2000이 되어야 합니다. 그리고 스틱이 가운데 있을 때는 1500이 나와야 합니다. 조종기 설정을 바꿔서 맞춰주는 방법도 있지만 더 쉬운 방법이 있어서 그것을 설명 드리겠습니다. Roll, pitch, yaw, throttle 모두 마찬가지 방법으로 시작과 끝을 찾아봅니다. 저의 경우엔 모두 987~2011이었습니다. 이제 왼쪽 side tab 중에서 CLI로 들어갑니다. 오른쪽 console 창에 아래 그림과 같이 네 줄을 순서대로 입력합니다. Roll, pitch, yaw, throttle의 시작과 끝이 987과 2011이라는 것을 알려주는 것입니다. 그리고 그것들을 모두 1...

지난 시간에는 베타플라이트 컨피규레이터를 컴퓨터에 설치하는 과정을 설명드렸습니다. 오늘은 조립한 드론의 FC에 최신의 베타플라이트 펌웨어로 업데이트 하는 과정을 설명드리겠습니다. 베타플라이트를 지원하는 FC의 경우 출시하면서 최신의 베타플라이트 펌웨어를 탑재한 상태에서 배송이 되는데요. 보통의 경우 예전 버전의 펌웨어를 담고 있는 경우가 많습니다. 그래서 제일 먼저 할 일은 FC를 구동시켜주는 소프트웨어인 펌웨어를 최신의 버전으로 교체해 주는 것입니다. 지난시간에 설치했던 컨피규레이터를 실행합니다. USB 케이블로 노트북(혹은 데스크탑)과 FC를 아래와 같이 연결해줍니다. FC에 USB를 통해 전원이 공급되면서 FC 보드의 LED에 불이 들어오는 것을 확인하실 수 있습니다. FC를 정상적으로 인식하게 되면 컨피규레이터 상단 오른쪽에 아래 그림과 같이 'COM3' port로 활성화됩니다(port 넘버는 사용자의 컴퓨터 상황에 따라 바뀔 수 있습니다. 저는 3번으로 잡혔네요). 그리고 USB cable이 그려져 있는 노란색 동그라미의 connect 버튼을 눌러줍니다. 성공적으로 접속이 되면 connect 버튼은 아래 그림과 같이 빨간색으로 변합니다. Disconnect 버튼 아래쪽에 'Show Log'를 눌러줍니다. 지금 하려고 하는 것은 이 FC에 적합한 target이 무엇인지 알아내려는 것입니다. 베타플라이트는 여러 제조사의 다양한 FC model을 지원하고 있는데요. 베타플라이트 펌웨어도 각각의 제조사  model 별로 다른 펌웨어를 제공합니다. 그렇게 제조사별 모델을 target이라고 합니다. Show Log 버튼을 누르면 아래와 같이 log를 볼 수 있는데 Board: MKF4라는 것을 볼 수가 있습니다. 이 보드의 타겟 이름이 MKF4라는 뜻입니다. 적합한 타겟 이름을 알아내었으니 이제 disconnect 버튼을 눌러서 FC 연결을 끊습니다. 연...