Rafdy FPV

FC (Flight Controller)에 대하여 레이싱 드론을 만들기 위한 뼈대가 준비되었으니, 이제 본격적으로 부품을 하나하나 부착해가야겠지요? 드론에서 제일 핵심이 되는 부분은 바로 FC입니다. RC 조종기의 신호를 받아서 모터를 회전하게하고 sensor등이 장착되어 있어 드론이 중력 방향을 기준으로 얼마만큼 기울어져 있는지, 어느 방향으로 얼마나 빨리 가속되고 있는지, 고도는 얼마쯤 되는지 등등의 값을 측정하기도 합니다. 또한 조종신호를 받아 FC에 전달해주는 RC receiver, GPS module 등의 주변장치를 부착하여 FC와 통신할 수 있는 UART(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)들이 준비되어 있습니다. 다시말해 드론의 동작을 제어하는 장치가 바로 FC입니다. 레이싱 드론의 경우 3cm*3cm의 정방형 보드가 표준 사이즈로 PCB 기판에 여러가지 회로가 구성되어 있는 보드 형태입니다. Flight controller 구구절절 모든 것을 설명하면 지금 초보님들 상태에서는 알쏭달쏭 무슨 말인지 잘 모를 수 있으니 차차 조립을 진행하면서 필요한 것을 더 설명하도록 하겠습니다. 지금 단계에서 알아두실 것은 FC가 드론의 두뇌와 감각기관에 해당된다고 이해하시면 충분합니다. 위의 사진에서 볼 수 있듯이 여러개의 구리빛 단자들이 빼곡하게 들어차 있는데, 지금 위압감을 느끼실 필요는 없습니다. 제가 알려드리는 단자에만 잘 납땜해 가시면 됩니다. 어떤 FC를 써야 할까요? 크게는 FC의 중앙조종장치(MCU, Main controller unit)의 연산 능력에 따라 F1, F3, F4, F7 등의 세대로 구별되어 있습니다. 또 같은 세대의 FC라고 하더라도 제조사에 따라 특화된 FC들을 내어놓고 있습니다. 2018년 4월을 기준으로 가장 많이 쓰이는 FC는 F4 계열의 FC입니다. 세대별 차이는 단위시간당 얼마나 많은 연산을 해낼 수 있느냐?가 가장 큰 차이입니다. 충분히 검증된 F4 계열을 쓰는 것이 좋습니다....

Flight controller NAZE에 대해 알아보겠습니다. Flight controller(이하 fc)란 드론 기체를 control하는 중앙 처리 장치라고 보시면 됩니다. 지상의 pilot이 보내는 RC 조종기의 신호를 받아 pilot이 의도한 대로 기체를 움직이게끔 모터의 speed를 조정합니다. 또한 별 다른 조종 신호가 감지되지 않더라도 항상 기체가 balancing을 유지하도록 자이로 센서의 값을 가지고 스스로 기체를 제어하기도 합니다. 한마디로 정의하자면 pilot의 조종신호와 fc에 내장된 센서들의 측정치를 이용하여 기체를 pilot이 원하는 대로 비행하게 해주는 장치라고 할 수 있습니다. 이 fc는 quadcopter만을 위해 사용되는 것은 아닙니다. 모든 RC 비행기, 헬리콥터, 심지어는 RC car에도 사용 가능한 것입니다. 제가 첫번째 드론을 만들 때에 fc는 CC3D라는 것을 사용했었습니다. 제작 kit를 구매했을 때 들어있던 것이 CC3D라 그것을 쓴 것 뿐이지요. 인터넷 forum을 돌아다니다 보면 최고의 fc는 무엇이냐에 대해서 갑론을박 논란이 많은데, 결국 개인취향이고 각자가 필요에 맞게 사용하는 것이 좋은 것 같다는 결론입니다. 예전에는 fc도 고가의 제품이었기 때문에 RC 비행기나 헬리콥터를 하려면 꽤 많은 비용이 들어갔었다고 합니다. 그러나 요즘에는 fc를 비롯한 모든 부품들이 중국에서 저가에 공급되기 때문에 대중적인 취미로 거듭났다고 할 수 있겠습니다. 물론 DJI사의 commercial한 취미용 드론이 대성공을 거둔 것도 있었고요. 또한 기존의 RC 비행기 및 헬리콥터보다는 quadcopter의 조종이 매우 쉽기 때문에 진입장벽이 낮은 것도 무시 못할 원인으로 보입니다. 다시 fc 얘기로 돌아와서 그래도 많이 언급되고 사람들이 많이 사용하는 fc가 NAZE이기 때문에 그것을 이번 제작에 사용할 것입니다. NAZE의 경우 현재 revision 6까지 나와 있는데, 저는 revision 5를 이용할 것입니다. 35m...