Rafdy FPV

  Betaflight의 GPS Rescue Mode가 최근 몇 년간 장족의 발전을 이루며 DIY FPV 드론 사용자들에게 "드론을 잃을 걱정 없이 날릴 수 있는" 새로운 자신감을 심어줬습니다. 특히 저처럼 직접 셋업하고 테스트해본 사람이라면, 이 기능이 단순한 안전장치를 넘어선 짜릿한 경험을 선사한다는 걸 체감할 거예요. GPS Rescue로 스스로 비행해서 돌아와 이륙 지점 반경 1m 이내로 착륙했던 그 순간은 마치 가출했던 자식이 집으로 돌아온 느낌이었죠. 독자들이 궁금해할 만한 점, "대체 어떤 기술적 발전이 있었기에 이렇게 잘 작동하는 걸까?"에 대해 하드웨어(HW)와 소프트웨어(SW) 측면에서 풀어보고, 제 경험을 얹어 이야기해볼게요. 하드웨어의 진화: GPS 모듈과 센서의 역할 GPS Rescue의 성공은 하드웨어 발전 없이는 불가능했어요. 제가 사용한 건 M10 기반 GPS 모듈이었는데, 이건 과거 M8 시리즈보다 더 많은 위성(GPS, GLONASS, Galileo, BDS)을 동시에 추적할 수 있어요. 예전에는 6~8개 위성 잡는 게 고작이었지만, M10은 20개 넘는 위성을 잡아내며 HDOP(수평 오차 지수)를 1 이하로 떨어뜨려줍니다. 제 테스트에서도 50m 떨어진 지점에서 신호가 끊겼을 때, 드론이 정확히 홈 포인트를 향해 날아오는 걸 보고 감탄했어요. 이건 단순히 위성 수 증가뿐 아니라, 모듈 자체의 신호 처리 속도와 안테나 성능 개선 덕분이죠. 또 하나, 기압계(Baro)의 활용도 커졌어요. Betaflight 4.5부터는 기압계 데이터를 GPS 고도와 융합해 더 안정적인 고도 추정을 제공합니다. 제 드론은 비행 중 최대 고도를 기억하고, 돌아올 때 그보다 15m 높은 고도를 유지하며 날아왔는데, 바람에도 흔들림 없이 착륙 지점으로 내려오더라고요. 과거엔 GPS만으로 고도를 믿기 어려웠지만, 이제는 이런 센서 융합 덕에 "Mavic 급"은 아니어도 충분히 신뢰할 만한 귀환이 가능해...

FPV 레이싱 드론의 놀라운 속도와 민첩성은 단순히 강력한 모터나 가벼운 프레임만으로는 완성되지 않습니다. 그 뒤에는 베타플라이트(Betaflight)라는 펌웨어와 그 핵심 요소인 PID 제어 가 있습니다. PID는 드론을 안정적이고 반응성 있게 만드는 기본 기술이지만, 베타플라이트는 여기에 특별한 추가 기능과 옵션을 더해 FPV 파일럿들에게 무한한 가능성을 열어줍니다. 이번 글에서는 PID 제어의 기본과 역사, FPV 드론에서의 역할을 간략히 훑고, 특히 베타플라이트의 고급 PID 기능들을 깊이 파헤쳐 보겠습니다. PID 제어의 기본 PID는 Proportional(비례) , Integral(적분) , **Derivative(미분)**의 조합으로, 드론이 목표 상태를 유지하거나 도달하도록 실시간 조정합니다: P : 오차에 비례해 즉각 반응. I : 시간에 걸친 오차를 보정. D : 오차 변화 속도를 예측해 흔들림 감소. 이 기본 원리는 19세기 산업혁명 시기의 증기기관 제어에서 시작되어, 1920년대 니콜라스 미놀스키의 선박 조타 연구로 체계화되었고, 디지털 시대를 거쳐 FPV 드론까지 이어졌습니다. FPV 레이싱 드론에서 PID의 역할 FPV 레이싱 드론은 속도와 민첩성이 생명입니다. 좁은 코스를 빠르게 통과하거나 공중에서 플립을 돌 때, PID 제어는 드론의 자세를 안정화하고 조종사의 입력에 즉각 반응하게 합니다. 베타플라이트는 2015년 Cleanflight에서 갈라져 나오며 이런 요구를 충족시키는 강력한 플랫폼으로 발전했죠. 베타플라이트 PID의 특별한 추가 기능과 옵션 베타플라이트는 기본 PID를 넘어 고급 기능과 옵션을 제공하며, 드론의 성능을 극한으로 끌어올립니다. 단순히 P, I, D 값을 조정하는 데 그치지 않고, FPV 레이싱과 프리스타일의 특성에 맞춘 혁신적인 도구들이 추가되었어요. 아래에서 주요 기능을 하나씩 자세히 살펴보겠습니다. 1. Feedforward (FF): 선제적 반응의 마법 기능 : Feedforward는 조종 스틱의 움직...