Ep 19-10. 레이싱드론 프리스타일 - 새 기체 튜닝 완료


Low throttle에서 기체 진동 발생 시 D term low pass filter 를 낮춰주면 해결되는 경우를 확인했습니다. 기체가 가지고 있는 진동에 의해서 gyro에 noise가 들어가면 PID의 D 값에도 노이즈가 발생합니다. 이렇게 발생하는 D의 노이즈에 의해 기체가 진동하게 되고 D term low pass filter를 적용하여 진동을 잡을 수 있습니다.

기체의 진동과 그 대처는 여러가지 원인이 있고 그에 따른 대처 방법도 다르지만, 이번 조립에서 D term low pass filter를 이용해 진동을 줄일 수도 있다는 사실을 확인했습니다.

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